Madona, iespējams, ir vienīgā pilsēta Latvijā, kuras teritorijā ap 9. gs. atradusies ezermītne. Tās atliekas saglabājušās Salas ezera (Baznīcezers) ziemeļdaļā zem ūdens. Līdz 19. gs. beigām tagadējās pilsētas vietā atradās neliela muiža ar tādu pašu nosaukumu (Madona), ko latvieši sauca par Biržiem. 1898. g. tika uzsākta šaursliežu dzelzceļa celtniecība starp Stukmaņiem (Pļaviņas) un Valku. Attīstoties dzelzceļam, attīstījās arī pati pilsēta. Mūsdienās Madona ir sakopta Vidzemes pilsēta ar savu mazpilsētai raksturīgo šarmu. Interesanti, ka to var uzskatīt arī par vienu no visaugstāk reljefā novietoto Latvijas pilsētu.