Впервые в исторических летописях Валмиера упоминается в 1323 году. До XIII века это место входило в состав латгальского государства Талава. Строительство средневекового Валмиерского замка началось в начале XIII века, а в 1283 году между Гауей и Ратсупите поднимается церковь. Экономическому развитию населенного места способствовало нахождение рядом с Псковом и торговыми путями Тербатас - Новгород. В XIV - XVI вв. Валмиера входит в Ганзейский союз. От войн, эпидемий и пожаров XVI – XVIII вв. город существенно изменился. Во второй половине XIX века начинается экономический расцвет города. Этому способствовал и построенный в 1866 году деревянный мост через Гаую и открытая в 1899 г. железная дорога Рига – Псков. В 1944 году исторический центр города был разрушен. В послевоенные годы в городе функционируют большие промышленные предприятия, например, Валмиерский завод (также и в наши дни) стекловолокна. Современная Валмиера – это экономический, образовательный и спортивный центр Видземе.